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Avancées en Traitement du Signal et en Fusion pour la Localisation

Nous vous rappelons que, afin de garantir l'accès de tous les inscrits aux salles de réunion, l'inscription aux réunions est gratuite mais obligatoire.

Inscriptions closes à cette réunion.

Inscriptions

0 personnes membres du GdR ISIS, et 0 personnes non membres du GdR, sont inscrits à cette réunion.
Capacité de la salle : 0 personnes.

Instructions pour une demande de mission par le GdR ISIS

Le GdR ISIS prend en charge les déplacements des organisateurs des réunions et des orateurs. Le GdR prend aussi en charge les déplacements des participants aux réunions membres d'un laboratoire adhérent du GdR dans la limite d'un doctorant et d'un permanent par laboratoire académique et par réunion, ou d'une personne par adhérent du club des partenaires et par réunion.

La plus grande partie du budget du GdR ISIS est consacrée à la prise en charge de ces missions. Pour que le GdR puisse financer le plus grand nombre de réunions, les participants à ces réunions sont vivement incités à choisir les billets les moins chers. Seuls les billets de train ou d'avion en deuxième classe, non échangeables et non remboursables sont pris en charge. Le GdR se réserve le droit de refuser une demande de billet dont le prix excède la moyenne des prix couramment pratiqués pour le trajet de la mission.

Pour le transport et pour l'hébergement, vous êtes priés d'utiliser le portail SIMBAD du CNRS si vous en avez la possibilité. Cela est en particulier obligatoire si vous êtes membre d'une unité CNRS (UPR, UMR, UMI, URA, FRE). Les réservations d'hôtel sont possibles si la réunion dure plus d'une journée ou si le lieu d'habitation le justifie. Dans le cas où le laboratoire n'est pas une unité CNRS, merci d'envoyer votre demande de prise en charge de la mission à l'adresse DR01.SoutienUnites@cnrs.fr en précisant que la mission relève du GdR ISIS. Si vous utilisez votre véhicule personnel pour une distance supérieure à 300 kilomètres (aller+retour), le GdR ISIS ne rembourse pas vos frais de transport.

Les demandes de mission et les réservations sur le site SIMBAD doivent impérativement être effectuées au moins deux semaines avant la date de la mission.

Aucun remboursement de frais de transport ou d'hôtel avancés par l'agent ne peut plus être effectué au retour de la mission.

Annonce

Journée conjointe GdR ISIS - GT2 véhicules terrestres du GdR Robotique.

La localisation des véhicules et des robots reste aujourd'hui un challenge tant du point de vue de l'amélioration de la précision que de l'intégrité des données. En effet, même si Galileo apportera des avancées dans ces domaines, avec en particulier une information sur l'intégrité des signaux, les performances attendues ne correspondent pas encore aux exigences des applications potentielles. Il est donc aujourd'hui encore nécessaire de développer des solutions qui visent, entre autre, à assurer une localisation précise en s'appuyant sur les systèmes GNSS. Les techniques de localisation absolue de type GNSS ont de ce fait encore de belles perspectives de développement avec l'arrivée de Galileo de manière complémentaire aux solutions existantes (GPS, Egnos, ...). La robotique mobile a, quant a elle subi des avancées importantes en terme de localisation / cartographie (notamment avec les techniques SLAM) et là encore des travaux importants restent à mener notamment en terme de limite de derive, de SLAM muti-sensoriel, etc.

L'objectif de cette journée conjointe GdR ISIS / GT2 véhicules terrestres du GdR Robotique, est de faire le point sur les avancées récentes de ces techniques et d'essayer de voir comment il est possible de les faire concourir afin de combiner étroitement localisation locale et absolue dans des formalismes convergents.

Nous vous remercions d'envoyer votre proposition de présentation sous la forme d'un résumé d'une page au maximum (au format pdf) pour le lundi 3 mai au plus tard aux organisateurs :

Programme

10h00 - 10h15 : J.Y. Tourneret, E. Duflos, R. Chapuis, Introduction de la journée

10h15 - 10h45 : Mohamed Sahmoudi (ISAE), Algorithmes de Traitement du Signal pour l'Estimation et la Soustraction des Multi-trajets dans les Récepteurs GNSS

10h45 - 11h15 : Sylvain Le Corff, Eric Moulines (Telecom ParisTech), Online EM pour résoudre le problème du SLAM

11h15 - 11h45 : Hugues Sert, Wilfrid Perruquetti, Annemarie Kokosy (LAGIS), Localisation de Robot Mobile non Holonome grâce à une Caméra Monoculaire

11h45 - 12h15 : Cyrille Roussillon, Teresa Vidal, Cyrille Berger, Joan Solà, Simon Lacroix (LAAS-CNRS), Cartographie et Localisation Simultanées au Sein d’un Ensemble de Robots Hétérogènes

12h15 - 12h45 : Marianna Spangenberg (Imajing), Contribution du Flux Optique d'un Système Monoscopique à la Solution de Navigation GPS/IMU

12h45 – 14h00 : Déjeuner (libre)

14h00 - 14h30 : Jonathan Bosse, Anne Ferréol, Pascal Larzabal (Thales Communication & SATIE – ENS CACHAN), Géolocalisation Aveugle de Radioémetteurs Bande Etroite : Optimalité, Stratégies et Algorithmes

14h30 - 15h00 : Florent Malartre, Thomas Féraud, C. Debain, R. Chapuis (LASMEA, Cemagref), Reconstruction Géoréférencée de Terrain par Couplage SLAM vision/LIDAR et GPS

15h00 - 15h30 : André Monin (LAAS-CNRS), Retour d'Expérience sur le Projet BINAUR

15h30 - 16h00 : Keerthi Narayan, François Goulette et Bruno Steux (ENSMP), A Planar Feature Based SLAM Like Approach To Aid Localisation

16h00 - 16h30 : Vincent Drevelle, Philippe Bonnifait (Heudiasyc), Localisation Ensembliste Robuste de Véhicules Terrestres

16h30 : Clôture de la journée.

 

Résumés des contributions

Date : 2010-06-03

Lieu : Telecom ParisTech - Amphi B310


Thèmes scientifiques :
A - Méthodes et modèles en traitement de signal

Inscriptions closes à cette réunion.

Accéder au compte-rendu de cette réunion.

(c) GdR 720 ISIS - CNRS - 2011-2018.