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31 mars 2017

Géolocalisation d’une sonde miniature motorisée à forte autonomie en milieu enterré


Catégorie : Doctorant


TITRE DU SUJET DE THÈSE : Géolocalisation d’une sonde miniature motorisée à forte autonomie en milieu enterré

ENCADREMENT DE THÈSE ET CONTACT : Hani HAMDAN, Hani.Hamdan@centralesupelec.fr

 

LABORATOIRE D’ACCUEIL

CentraleSupélec, UMR CNRS 8506, L2S (Laboratoire des Signaux et Systèmes).

FINANCEMENT : Projet FUI - Région Île de France (Contrat à durée déterminée de trois ans).

DESCRIPTIF ET APPORT DU TRAVAIL DE THÈSE

Contexte de la recherche :

La thèse se déroulera au sein du département Traitement du Signal et Statistiques de CentraleSupélec : école résultant de la récente fusion de l’École Centrale de Paris (Centrale Paris) et de l’École Supérieure d’Électricité (Supélec). Le sujet proposé s’inscrit à la croisée de plusieurs thèmes de recherche du département, en particulier le traitement de l’information, la gestion des incertitudes et l’apprentissage automatique. Ce travail répond à un thème scientifique prioritaire et se situe notamment dans le cadre d’un projet intitulé « GEOBOT-2 » du Fonds Unique Interministériel (FUI) - Régions dédié au financement des projets de recherche et de développement (R&D) collaboratifs labellisés par les pôles de compétitivité. Le projet « GEOBOT-2 » a été labellisé par le pôle de compétitivité « Cap Digital Paris Region » et a été retenu dans le cadre du FUI 21 (période : 2016-2019, Responsable scientifique : Hani HAMDAN).

Bref descriptif scientifique et pré requis :

L’objectif du projet GEOBOT-2 est de développer une sonde miniature motorisée à forte autonomie qui pourrait localiser des canalisations enterrées de faible diamètre (jusqu’à des diamètres internes inférieurs à 5 cm) avec une précision inférieure à 15 cm. Dans ce cadre, le laboratoire des Signaux et Systèmes (L2S, UMR CNRS 8506) contribuera principalement à la localisation et au recalage de position de la sonde pour le géo-référencement des canalisations en milieu enterré (infrastructures de distribution et conduites de gaz à géométries variées). Cela concerne en particulier la conception d’une méthode de localisation permettant d’avoir une précision de localisation satisfaisante. Cette méthode pourrait par exemple s’appuyer sur les signaux fournis par un réseau de capteurs sans fil (émetteurs-récepteurs). Il sera donc intéressant d’explorer les différentes méthodes de localisation, d’en étudier les limites et l’étendue afin de pouvoir proposer une méthode de localisation fiable. En effet, à l’heure actuelle, aucune technique universelle ne permet de localiser facilement et très précisément dans les trois directions de l’espace les ouvrages enterrés. Cette thèse vise donc à traiter ce problème en développant de nouvelles méthodes de localisation et de recalage de position. Le travail sera à la fois :

Le candidat devra donc avoir des connaissances solides en traitement de l’information, gestion des incertitudes et optimisation ainsi qu’une bonne maîtrise de la programmation avec Matlab. Il devra également être capable de faire preuve d’un bon sens pratique et d’ouverture d’esprit.

Compétences acquises lors du travail de thèse :

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(c) GdR 720 ISIS - CNRS - 2011-2015.