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Annonce

14 septembre 2017

Post-doc en vision par ordinateur/Post-doctoral position in computer vision


Catégorie : Post-doctorant


Le challenge MALIN vise à développer et expérimenter des solutions de localisation précise pour des agents d’intervention d’urgence, de forces de l’ordre ou de forces armées opérant à l’intérieur de bâtiments ou plus généralement dans des conditions où les systèmes de positionnement par satellite ne fonctionnent pas de manière satisfaisante. L’objectif de ce challenge est donc de progresser dans le domaine de la localisation autonome (trajectographie) dans un environnement perturbé. Des fonctions secondaires comme l’orientation de l’agent et la cartographie 3D des lieux visités sont également attendues.

Le Projet LOCA-3D (Localisation, Orientation et CArtographie 3D) dans lequel est impliqué IBISC avec la société INNODURA et l’équipe Titane de l’INRIA vise à pallier ce manque de connaissance sur les aspects techniques et technologiques de la localisation indoor tout en respectant les contraintes définies dans ce challenge. Notre solution basée sur la combinaison de plusieurs capteurs (notamment inertiel et optique) permet d’exécuter la fonction primaire de localisation mais également les fonctions secondaires (orientation et cartographie 3D). Le concept repose sur un système inertiel avancé permettant de calculer la trajectographie de l’agent. Une partie des dérives de la centrale inertielle est compensée ponctuellement par le système vision qui génère parallèlement des nuages de points. La recomposition de la trajectoire du repère en mouvement permet alors de référencer ces nuages de points dans un repère global. De manière transversale, la solution s’appuie sur des méthodes robustes de reconstruction 3D à partir de nuages de points et en particulier sur le filtrage du bruit de mesure pour conserver la partie cohérente de l’information. La cartographie 3D sera effectuée par reconstruction hors ligne et progressive. Le consortium proposé se veut complémentaire. Chaque partenaire apportera une solide valeur ajoutée au développement de la solution globale.

Objectifs

Le/la post-doctorant(e) recruté(e) sera en charge de mettre en oeuvre un système de localisation basé sur un capteur visuel en collaboration avec les partenaires du projet. Ce capteur devra être choisi de manière à répondre aux contraintes et cahier des charges du challenge et devra être préalablement calibré. Le système de localisation sera ensuite constitué d’une phase d’extraction de primitives visuelles, suivie d’une phase d’estimation de la pose du système qui pourra tirer profit des informations provenant d’autres capteurs (centrale inertielle et/ou GPS). Une carte 3D fruste sera fournie en sortie alimentant un processus de cartographie plus complet réalisé par les partenaires dans le projet. Une architecture logicielle de l’ensemble du système de localisation sera proposée afin de répondre aux contraintes liées au temps de calcul.

Profil recherché

Vous êtes curieux, créatif autonome et rigoureux. Votre intérêt pour l'innovation, la R&D, les avancées technologiques en vision par ordinateur vous caractérise. Vous aimez lesdéfis et les concours, vous êtes investi professionnellement, orienté résultats et doté d’un très fort esprit d’équipe. Dans le cadre de ce projet, vous serez amenés à vous déplacer en province pour des réunions avec les partenaires du projet, ou à l’étranger pour présenter vos travaux dans le cadre de conférences internationales.

Mots clés

Vision par ordinateur, traitement d’images, analyse du mouvement, odométrie visuelle, localisation, SLAM, fusion multi-capteurs.

Modalités de candidature :

Les candidatures (CV + lettre de motivation) sont à envoyer directement par email au contact ci-dessous. La transmission de lettres de recommandation, de même que des rapports de thèse et de soutenance seront appréciés.

Durée du contrat : 1 an renouvelable

Date de prise de fonction : Janvier ou Février 2018

Salaire : environ 2300 brut par mois (selon expérience)

Contact : samia.bouchafa@ibisc.univ-evry.fr, 01 69 47 06 48

 


 

MALIN challenge envision to develop and implement novel accurate localization solutions for soldiers/policeman (now on denoted as agent) evolving indoors, where GPS signal is not available.The goal of the challengeis to contribute in the robust indoor localization, i.e. considering hostile environment conditions. Complementary aspects (second work layer) as 3D cartography and attitude of the agent are also addressed.

The project LOCA-3D (Localisation, Orientation et CArtographie 3D), which is a joint project involving INNODURA, IBISC and INRIA-Titane, aims at overcoming the knowledge gaps, theoretical and technical, while meeting the challenge specifications. We propose the fusion of several sensors, specifically inertial and vision, to provide not only the agent localization but also the 3D cartography and attitude. Specifically, the agent’s trajectory is based on an enhanced inertial system. Inertial measurement unit (IMU) Inherent bias/drift is compensated by the vision system, which, simultaneously, generates cloud of points. The trajectory estimation of the relative frame (body frame) allows to reference the cloud of points relative to the global frame. Transversally, our approach relies on both: (i) a robust 3D reconstruction using the cloud of points and (ii) on the sensor noise (sensor and process) filtering. The 3D cartography will be implemented offline and reconstructed progressively.

Objectives/Goals:

It is expected that the candidate implement a vision-based localization system with transversal consortium collaboration. The visual sensor will be selected considering the challenge constraints and specifications. In this regard, prior calibration is also considered. The localization system features two phases, a preliminary stage of visual primitive extraction, followed by a multi-sensor (IMU and/or GPS) pose estimation process. The proposed localization architecture will provide a rough 3D map, which is used a posteriori in a cartography enhancement process implemented by our partners.

Profile:

Prospective candidates are expected to fulfill a specific technical profile (provided below) but also it is expected qualities as curiosity, creativity, autonomous and rigorous work. It is highly appreciated pronounced interest in innovation, R&D, technological advances in computer vision. You like challenges and competitions, you are professionally invested, results-oriented and with a strong team spirit. As part of this project, you will have to attend to consortium meetings in different locations and/or to present the project advances/results at international conferences.

Keywords: computer vision, image processing, motion analysis, visual odometry, localization, SLAM, multi-sensor fusion.

How to apply:

Applications (CV + cover letter briefly describing your background and specific research interests) should be sent directly to the contact below using the subject line “Postdoc - MALIN challenge”. The transmission of letters of recommendation, references contact details as well as the dissertation and defense reports will be appreciated.

Contract duration: one year renewable.

Date of start of employment: January or February 2018.

Salary: approximately 2300 gross per month (according to experience)

Contact: samia.bouchafa@ibisc.univ-evry.fr, (+33) 169 47 06 48

 

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