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20 septembre 2017

Stage M2R : Localisation précise de moto pour l'étude du comportement en virage


Catégorie : Stagiaire


L'équipe MOSS du laboratoire SATIE de l'Université Paris Sud est impliquée dans un projet ANR concernant l'étude du comportement des motards lors de la prise de virage. En effet, les pilotes de moto ne s'accordent pas sur une manière optimale de prise de virage. Il est donc nécessaire de reconstruire la trajectoire des motards lors de la prise de virage de manière très précise.

Dans ce cadre, l'équipe explore deux approches. La première consiste à intégrer des capteurs (centrale inertielle, odomètres, encodeurs) et à les utiliser afin d’estimer la trajectoire via une intégration des données. La seconde stratégie consiste à utiliser une ou plusieurs caméras embarquées sur la moto afin de reconstruire une carte précise de l’environnement. Ensuite, cette carte sera utilisée pour se localiser et reconstruire la trajectoire suivie par la moto précisément [1][2].

Ce stage propose d’étudier et d’implanter la seconde stratégie envisagée. Dès aujourd'hui, l'équipe dispose d'une moto entièrement équipée permettant la prise de vidéos, de données capteurs ainsi que d'une localisation précise au centimètre. Le stage se concentrera donc sur la proposition d'un algorithme de vision par ordinateur adapté à la reconstruction de trajectoire.

L'équipe MOSS possède des compétences en SLAM (Simultaneous Localization And Mapping). Ces compétences permettront au stage de se concentrer sur la création de la carte ainsi que sur la relocalisation.

Le stage durera entre 4 et 6 mois et aura lieu au Bâtiment 660 de l'université Paris Sud à Orsay.

Contact :

[1] Mur-Artal, R., Montiel, J. M. M., & Tardos, J. D. (2015). ORB-SLAM: a versatile and accurate monocular SLAM system. IEEE Transactions on Robotics, 31(5), 1147-1163.

 

 

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