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Annonce

29 janvier 2018

Contrôle en temps réel du bras robotique REACHY avec vision


Catégorie : Stagiaire


Les prothèses myoéléctriques utilisent les activités des muscles d’un amputé pour contrôler la prothèse. Les systèmes de contrôle existants sont cependant limités dans le cas d’une amputation importante, ou il peut y avoir beaucoup d’articulations à contrôler avec peu de muscles restants. Ce projet vise à améliorer ces schémas de contrôles en intégrant le mouvement des yeux et la direction du regard et la vision de l’objet à saisir par une caméra 3D fixée sur le bras robotique.

 

 

Objectif

Développer un démonstrateur permettant de contrôler le bras robotique Reachy avec le mouvement des yeux et la caméra fixée sur le prothèse.

Méthodologies

La plateforme robotique Reachy dispose d’un outil de contrôle de l’organe terminale dans l’espace par géométrie inverse, et le stage consistera à interfacer ce contrôle avec des systèmes de mesure du mouvement des yeux et la scène 3D enregistrée par la caméra fixée sur le prothèse (eg, Pupil Labs, GazePoint). Le stage impliquera des contrôles de difficultés croissantes (du simple déclenchement par trigger d’un mouvement en direction du regard à des contrôles plus complexe), dans des situations expérimentales de complexité croissante (tête fixe avec cibles sur écran en 2d pour une situation simple avec calibration standard, vers des situations avec tête libre et cibles dans l’espace 3d, impliquant la projection de la zone d’intérêt dans l’espace 3D de la vidéo en provenance de la caméra).

Compétences requises

Le candidat devra avoir de bonnes compétences de programmation en Python et C++, en mathématiques, ainsi qu’une expérience en contrôle robotique. Des connaissances en vision par ordinateur sont aussi souhaitables.

Contact

Adresser CV et lettre de motivation par courriel à :

aymar.derugy@u-bordeaux.fr

 

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