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Annonce

24 décembre 2018

Offre de stage Master 2 / ingénieur 3ème année


Catégorie : Stagiaire


Le laboratoire IBISC propose une offre de stage M2/Ing sur la fusion de données caméra/IMU/LiDAR-3D et GPS. Le sujet est décrit ci-dessous.

 

Le challenge MALIN vise à développer et expérimenter des solutions de localisation précises pour des agents d’intervention d’urgence, de forces de l’ordre ou de forces armées opérant à l’intérieur de bâtiments ou plus généralement dans des conditions où les systèmes de positionnement par satellite ne fonctionnent pas de manière satisfaisante. L’objectif de ce challenge est donc de progresser dans le domaine de la localisation autonome (trajectographie) dans un environnement perturbé. Le Projet LOCA-3D (Localisation, Orientation et CArtographie 3D) dans lequel est impliqué le laboratoire IBISC avec la société INNODURA et l’équipe Titane de l’INRIA vise à pallier ce manque de connaissances sur les aspects techniques et technologiques de la localisation indoor tout en respectant les contraintes définies dans ce challenge. Notre solution basée sur la combinaison de plusieurs capteurs (notamment inertiel et optique) permet d’exécuter la fonction primaire de localisation mais également les fonctions secondaires (orientation et cartographie 3D).

Objectifs

Le ou la stagiaire recruté(e) sera en charge de modifier un algorithme de SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) existant, en l’occurrence ORB-SLAM[1]afin de lui apporter des fonctionnalités supplémentaires grâce à la présence d’autres capteurs : GPS, LiDAR 3D, Centrale Inertielle.Il s’agira d’explorer une ou plusieurs voies parmi celles mentionnées ci-dessous :

·Lorsque l’on utilise une seule caméra la localisation ainsi que la cartographie ne sont définis qu’à un facteur d’échelle près. Néanmoins l’utilisation d’autres capteurs comme un LiDAR 3D peuvent permettre en fusionnant les données LiDAR et caméra déterminer le facteur d’échelle du SLAM visuel.

·Le tracking visuel d’ORB-SLAM peut être mis en échec par des mouvements brusques, hors ces mouvements brusques sont particulièrement bien mesurés par une centrale inertielle qui peut alors être utilisée pour guider le tracking visuel.

Profil recherché

Vous êtes curieux, créatif, autonome et rigoureux. Votre intérêt pour l'innovation, la R&D, les avancées technologiques en vision par ordinateur vous caractérise.

Formation académique recherchée : master/ingénieur avec des compétences en vision par ordinateur.

·Langages utilisés : C, C++ (niveau confirmé),

·La connaissance de la bibliothèque OpenCV serait appréciée.

·Anglais : bon niveau.

 

Mot clés : Vision par ordinateur, traitement d’images, localisation, SLAM.

 

Modalités de candidature: Les candidatures (CV + lettre de motivation) sont à envoyer directement par email au contacts ci-dessous.

 

Durée du stage : 5 à 6 mois

Date de début de stage: février 2019

Gratification : environ 550 euros

 

Contact : david.roussel@ibisc.univ-evry.fr,hicham.hadjabdelkader@univ-evry.fr


[1]http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/

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