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Annonce

31 janvier 2019

Proposition de stage Master 2 / ingénieur 3ème année


Catégorie : Stagiaire


Proposition de stage de fin de Master 2 ou fin d’étude en cycle ingénieur au laboratoire IBISC à l’université d’Évry sur la thématique stéréovision et capteurs hétérogènes.

Le challenge MALIN vise à développer et expérimenter des solutions de localisation précises pour des agents d’intervention d’urgence, de forces de l’ordre ou de forces armées opérant à l’intérieur de bâtiments ou plus généralement dans des conditions où les systèmes de positionnement par satellite ne fonctionnent pas de manière satisfaisante. L’objectif de ce challenge est donc de progresser dans le domaine de la localisation autonome (trajectographie) dans un environnement perturbé. Le Projet LOCA-3D (Localisation, Orientation et CArtographie 3D) dans lequel est impliqué le laboratoire IBISC avec la société INNODURA et l’équipe Titane de l’INRIA vise à pallier ce manque de connaissances sur les aspects techniques et technologiques de la localisation indoor tout en respectant les contraintes définies dans ce challenge. Notre solution basée sur la combinaison de plusieurs capteurs (notamment inertiel et optique) permet d’exécuter la fonction primaire de localisation mais également les fonctions secondaires (orientation et cartographie 3D).

Objectifs

L’usage de capteurs visuels embarqués comme source d’information pour estimer le déplacement d’un robot mobile est une solution populaire et toujours largement étudiée par la communauté de la vision par ordinateur. Le choix d’une paire de caméras ainsi que des méthodes de stéréo-vision permet de s’affranchir notamment des problématiques liées à l’estimation d’un facteur d’échelle des objets de l’environnement observé. D’autre part, les technologies des capteurs équipant les caméras évoluent et intègrent des sensibilités et bandes spectrales variées permettant d’envisager de nouveaux usages tels que la vision nocturne à l’aide de caméras infrarouges par exemple, ou encore la caractérisation de matériaux via l’imagerie multi- ou hyper-spectrale pour de la classification.
L’objectif du stage proposé est de travailler sur la mise en place d’une paire de caméras hétérogènes (un couple caméra visible et caméra infrarouge par exemple) et des algorithmes associés afin d’estimer le mouvement du système à l’aide de cette paire stéréo. Le·a candidat·e devra concentrer ses travaux selon deux axes :
- Réaliser un état de l’art des méthodes de stéréo-vision reposant sur l’usage de caméras hétérogènes et choisir ou proposer une nouvelle méthode à implémenter (choix des attributs d’association, établissement d’une carte de profondeur dense, éparse ou mixte, etc.) ;
- Effectuer une recherche bibliographique concernant les algorithmes d’odométrie visuelle binoculaire et intégrer la solution jugée la plus judicieuse dans ce contexte de stéréo-vision hétérogène.
Les développements seront réalisés idéalement à l’aide de la bibliothèque OpenCV.

Profil recherché

Vous êtes curieux, créatif autonome et rigoureux. Votre intérêt pour l'innovation, la R&D, les avancées technologiques en vision par ordinateur vous caractérise. Vous aimez les défis et les concours, vous êtes investi professionnellement, orienté résultats et doté d’un très fort esprit d’équipe. Formation académique recherchée : master/ingénieur avec des compétences en vision par ordinateur idéalement dans le domaine de la localisation par vision.
Mot clés : Computer Vision, Stereovision, Visual Odometry, Multispectral Imaging

Modalités de candidature: Les candidatures (CV + lettre de motivation) sont à envoyer directement par email au contact ci-dessous. La transmission de relevés de notes sera appréciée.

Durée du stage : 6 mois
Date de début de stage : février ou mars 2019

Contact : fabien.bonardi@ibisc.univ-evry.fr, samia.bouchafa@ibisc.univ-evry.fr

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