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13 novembre 2020

Stage M2: Navigation temps réel d’un véhicule autonome sans GPS


Catégorie : Stagiaire


L’IRIMAS (Institut de Recherche en Informatique, Mathématiques, Automatique et Signal) de l’Uni- versité de Haute-Alsace s’intéresse depuis plusieurs années à la navigation autonome des véhicules. Il dispose de plusieurs plateformes d’essais dont le véhicule ARTEMIPS présenté figure 1. Ce véhicule est équipé de différent capteurs (Lidar, Caméra, IMU, GPS) et peut aujourd’hui naviguer de manière au- tonome avec un capteur GPS sur une trajectoire déjà empruntée et dépourvue d’obstacles. Les données de capteurs proprioceptifs et extéroceptifs sont pour l’instant collectées mais ne sont pas utilisées par les algorithmes de contrôle.

 

Objectifs du stage

Un objectif majeur du laboratoire est aujourd’hui de développer des algorithmes pour localiser le vé- hicule et cartographier l’environnement. Nous cherchons notamment à obtenir une estimation du dé- placement du véhicule à partir des capteurs embarqués pour continuer à naviguer en cas d’absence momentanée du signal GPS ou en cas d’imprécision de celui-ci. Des travaux préliminaires ont permis de commencer l’implémentation d’un filtre de Kalman fusionnant données proprioceptives (IMU) et odométrie visuelle pour localiser le véhicule. Le but de ce stage est de terminer les travaux initiés en simulation puis d’implémenter et tester le fonctionnement du système sur le véhicule en temps réel. L’objectif final de ce travail est de commander le véhicule à partir d’une localisation estimée et de créer une cartographie basée sur cette localisation. Ces travaux de recherche seront effectués dans le dépar- tement ASI de l’IRIMAS à Mulhouse. Les algorithmes seront testés sur le véhicule ARTEMIPS pour être validé en contexte réel. Ce stage aura une durée de 6 mois et commencera à partir du 1 Février 2021. Pour postuler, envoyer un CV et une lettre de motivation avant le 15 Décembre 2020.

Stéphane Bazeille, stephane.bazeille@uha.fr

 

Mots clefs : Automatique, Traitement du signal, Programmation C++ / Python.

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