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13 novembre 2020

Stage M2 : Amélioration du guidage d’un véhicule autonome compte tenu des défauts de perception


Catégorie : Stagiaire


L’IRIMAS s’intéresse depuis plusieurs années à la conception de stratégies de guidage appliquées à la navigation d’un véhicule autonome. Une stratégie de commande hiérarchisée (perception, génération de trajectoires, commande) est mise en place dans le véhicule afin de suivre une trajectoire donnée sur une parcours sans obstacles. Cette stratégie de commande a été appliqué sur plusieurs plateformes d’essais dont le véhicule ARTEMIPS présenté sur la Figure 1.

 

Objectifs du stage

Jusqu’à aujourd’hui, le guidage et la perception étaient étudiés et testés séparément afin de réduire la complexité du problème à traiter. Aujourd’hui, nous désirons intégrer la perception dans notre système de guidage. Notamment nous cherchons à intégrer un module de localisation du véhicule à partir des capteurs embarqués pour faire face aux situations où le GPS est imprécis ou absent (tunnel, forêts). Cependant, ce type de localisation est moins précis et peut parfois montrer certains "défauts" dans le positionnement du véhicule qui impactent directement les performances de la stratégie de guidage. L’objectif de ce stage est d’analyser, de simuler puis d’améliorer les stratégies de commande développées au laboratoire en prenant en compte l’étroite interaction entre la perception et la commande (générant l’action du volant à appliquer). Les solutions proposées seront simulées à l’aide de CarMaker puis validées expérimentalement à l’aide du véhicule ARTEMIPS du laboratoire. Ce stage aura une durée de 6 mois et commencera à partir du 1 Février 2021. Pour postuler, envoyer un CV et une lettre de motivation avant le 15 Décembre 2020.

Stéphane Bazeille, stephane.bazeille@uha.fr

Mots clefs : Automatique, Traitement du signal, Programmation Matlab/Simulink.

 

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