Annonce

Les commentaires sont clos.

Odométrie visuelle à partir d’une caméra Kaléidoscopique

25 Octobre 2021


Catégorie : Stagiaire


Profil: étudiant en Master 2 ou en école d’ingénieurs;

Durée et dates: 6 mois, débutant février/mars 2022,

Lieu: Université de Haute Alsace, Mulhouse,

 

Contacts : Dr. Stéphane Bazeille, Pr. Christophe Cudel,

Postulez avant le 15 Décembre 2021, en envoyant un CV, une lettre de motivation et vos relevés de notes à stephane.bazeille@uha.fr et christophe.cudel@uha.fr.

 

L’IRIMAS (Institut de Recherche en Informatique, Mathématiques, Automatique et Signal) s’intéresse depuis plusieurs années à la navigation autonome des véhicules et des robots. Ces véhicules ou ces robots sont généralement équipés d’un récepteur GPS pour se localiser et ils sont capables de naviguer de manière autonome sur une trajectoire déjà empruntée et dépourvue d’obstacles. Depuis plusieurs années, des travaux ont été engagés pour développer des algorithmes de localisation à partir de caméras monoculaires (odométrie visuelle) pour remplacer le GPS en cas de problème. En 2021, le laboratoire IRIMAS a fait l’acquisition d’un tout nouveau type de caméra, une caméra light-field dite Kaléidoscopique. A partir de ce type de caméra, on peut obtenir plusieurs points de vue d’une même scène en une seule image ce qui apporte une information supplémentaire sur la profondeur. A partir de ce nouveau type d’image nous devrions donc améliorer significativement les résultats de localisation visuelle.

Objectifs du stage : L’objectif principal de ce stage est d’adapter un algorithme d’odométrie visuelle aux images Kaléidoscopiques. Après une étape de collection de données, il faudra développer les algorithmes puis les tester en simulation. Dans un deuxième temps il faudra implémenter cet algo- rithme sur un robot ou un véhicule autonome pour le tester dans une boucle de contrôle. Ces travaux de recherche seront menés dans le département ASI de l’IRIMAS à l’IUT de Mulhouse.

Compétences requises : Ce poste nécessite de l’autonomie, de bonnes compétences en programma- tion et des bases du traitement d’images.

Mots clefs : Traitement du signal et des images, Programmation C++ / Python, OPENCV.