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Navigation temps réel d’un véhicule autonome sans GPS

25 Octobre 2021


Catégorie : Stagiaire


Profil: étudiant en Master 2 ou en école d’ingénieurs;

Durée et dates: 6 mois, débutant février/mars 2022,

Lieu: Université de Haute Alsace, Mulhouse,

 

Contacts : Dr. Stéphane Bazeille, Dr. Jonathan Ledy, Dr. Benjamin Mourllion,

Postulez avant le 15 Décembre 2021, en envoyant un CV, une lettre de motivation et vos relevés de notes à
stephane.bazeille@uha.fr, jonathan.ledy@uha.fr et benjamin.mourllion@uha.fr

 

L’IRIMAS (Institut de Recherche en Informatique, Mathématiques, Automatique et Signal) s’intéresse depuis plusieurs années à la navigation autonome des véhicules. Il dispose de plusieurs plateformes d’essais dont le véhicule ARTEMIPS présenté figure 1. Ce véhicule est équipé de différent capteurs (Lidar, Caméra, IMU, GPS) et peut aujourd’hui naviguer de manière autonome avec un capteur GPS sur une trajectoire déjà empruntée et dépourvue d’obstacles.

Objectifs du stage

Un objectif majeur du laboratoire est aujourd’hui de développer des algorithmes pour localiser le vé- hicule sans GPS. Nous cherchons notamment à obtenir une estimation du déplacement du véhicule à partir des capteurs embarqués pour continuer à naviguer en cas d’absence momentanée du signal GPS ou en cas d’imprécision de celui-ci. Des travaux préliminaires ont permis d’implémenter un algorithme de localisation à l’estime reposant sur les données de la centrale inertielle (à 100 Hz) et une version non optimisée d’un algorithme d’odométrie visuelle fondé sur des images monoculaires (à 1 Hz). La première localisation dérive très vite alors que la deuxième est plus précise mais avec une fréquence trop faible pour l’application souhaitée. Le but de ce stage est le suivant : à partir de ces deux sources de localisation nous voudrions obtenir un résultat précis et à 100 Hz en fusionnant les deux informations existantes. L’objectif principal sera la combinaison de ces deux informations pour obtenir une première version de localisation embarquée à 100 Hz. Dans un second temps, un filtre de Kalman sera implanté afin de consolider la solution. Ces travaux de recherche seront effectués dans le département ASI de l’IRIMAS à Mulhouse. L’ensemble du travail sera validé en temps réel sur le véhicule ARTEMIPS.

Compétences requises

Ce poste nécessite de l’autonomie, de bonnes compétences en programmation et en traitement du signal. Mots clefs : Informatique, Automatique, Traitement du signal, Programmation C++/Python/Matlab.