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Offre de thèse SLAM visuel RGB-D unifié

5 Avril 2022


Catégorie : Doctorant


Bonjour à tous,

Guillaume Caron, Pascal Vasseur et Fumio Kanehiro proposent un financement de thèse internationale entre le Joint Robotics Laboratory, CNRS-AIST, Tsukuba, Japon et le laboratoire MIS de l’Université de Picardie Jules Verne, Amiens, à partir d'octobre 2022. Les dépôt des candidatures est ouvert et les auditions auront lieu en mai 2022.

Description :

Les laboratoires JRL et MIS s’associent pour proposer ce sujet de thèse internationale afin de revisiter à la fois les données en entrée et les cartes en sortie des cartographie et localisation simultanées (SLAM) basées vision couleur-profondeur (RGB-D).

En effet, qu’il s’agisse d’approches basées primitives ou directes, l’état de l’art montre que c’est l’intersection des captures couleur et profondeur qui est considérée en entrée du SLAM visuel, engendrant des pertes de résolution et de champ de vue. Cette thèse visera au contraire à unir les deux modalités de couleur et de profondeur pour maximiser la précision de la carte et les taux de localisation.

De l’autre côté de la chaîne de traitements du SLAM visuel, les cartes produites sont généralement des nuages de points, soit épars soit denses, ou des éléments de surface, maillés ou non. Tandis que les nuages de points denses sont proches de la mesure, leur empreinte mémoire est très importante. Inversement, les maillages offrent une représentation plus légère et facilitent aussi les calculs de visibilité, mais sont plus approximatifs ou tout aussi lourds que les nuages de points dans les zones de l’environnement où il y a beaucoup de détails. Cette thèse visera alors à combiner les deux représentations en un même SLAM unifié sélectionnant dynamiquement la représentation à adopter localement en fonction du contenu de l’environnement dans le but d’obtenir des cartes précises et légères.

Ces nouveaux travaux s’appuieront sur l’expertise du MIS en vision omnidirectionnelle pour la robotique mobile et sur la cartographie de monuments historiques ainsi que sur celle du JRL en navigation et loco-manipulation robotiques précises à base de SLAM visuel RGB-D.

Les validations expérimentales de cette thèse se feront avec caméra RGB-D à champ de vue mixte, sur robot mobile (en France), quadrupède et bipède (au Japon). La thèse sera bilocalisée en France (18 mois) et au Japon (18 mois).

Une version plus détaillée du sujet est disponible : https://www.adum.fr/sujetT?id=40290.

 

Prérequis :

- Compétences en vision pour la robotique : fonctionnement et modélisation des caméras, étalonnage, calcul de pose, reconstruction 3D, optimisation, traitement d'images, primitives visuelles, etc

- Compétences techniques générales : développement informatique (C++, Matlab, ...), systèmes d'exploitation (Linux, Windows, ...) et environnements de développement; librairies OpenCV, ROS, ...

- Compétences en communication : rédaction et présentation en Français et en Anglais

 

Candidatures : pour plus de détails et se porter candidat, envoyez votre CV et votre lettre de motivation à guillaume.caron@u-picardie.fr.