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Ingénieur de Recherche en robotique industrielle – CDD 12 mois - LINEACT CESI Campus de Rouen

9 Mai 2022


Catégorie : Ingénieur


Offre de poste: Ingénieur en robotique industrielle - perception collaborative et jumeau numérique

Type de contrat : CDD 12 mois

Niveau de diplôme exigé : Master ou Doctorat

Laboratoire: LINEACT CESI

Lieu: Campus de Rouen à Saint Etienne du Rouvray

Pour candidater: transmettre un CV détaillé et une lettre de motivation à Nicolas RAGOT (nragot@cesi.fr)

 

Contexte

Ce poste d'ingénieur de recherche d'une durée de 12 mois s’inscrit dans le cadre du projet COLIBRY (COLlaborative semantIc roBotics for industRY 5.0), qui s’intéresse aux problématiques de collaboration de robots hétérogènes (bras articulés et robots mobiles) et à l’apport de l’intelligence artificielle pour la mise à jour du jumeau numérique, représentation virtuelle de l’atelier de production. COLIBRY est lauréat de l’appel à projet « Recherche » 2021 de la Métropole Rouen Normandie, labellisé par le pôle de compétitivité Cosmetic Valley et soutenu par la filière Normandie AeroEspace. Il s’inscrit dans le contexte de l’Industrie 5.0, des ateliers flexibles et reconfigurables avec des cas d’usage prioritairement tournés vers les industries cosmétiques et pharmaceutiques et du secteur de la fabrication additive métallique. Il s’agit d’un projet d’une durée de 2 ans impliquant 3 laboratoires de la métropole : IRSEEM, ESIGELEC (porteur de projet) ; LINEACT, CESI ; LITIS, Université de Rouen Normandie.

Contributions attendues

Les contributions attendues pour ce poste se concentreront sur la cartographie sémantique de l’environnement réalisée à partir d’une perception collective fournie par différents robots. Il s’agira notamment de développer et/ou d’intégrer des méthodes de mise en correspondance d’objets observés sous des points de vue différents en tirant parti de leur information sémantique et des a priori fournis par le Jumeau Numérique. Plusieurs pistes sont aujourd’hui identifiées : 1) celles par graphes; 2) celles mettant en jeu l’enveloppe 3D de l’objet obtenue par shape from silhouette et la 3D du Jumeau Numérique; 3) celles exploitant les silhouettes en 2D extraites des images et celles provenant du Jumeau Numérique.

Dans un premier temps, nous envisageons l’utilisation de logiciels de simulation (ex. Webot) pour évaluer la pertinence des différentes approches vis-à-vis des cas d’usage posés. Des expérimentations seront ensuite conduites en situation pré-réelle, en s’appuyant sur les moyens matériels du démonstrateur Usine du Futur du campus CESI de Rouen, notamment les robots MIR et bras articulés UR10. Ces expérimentations seront tout d’abord conduites en supposant les poses des différents robots parfaitement connues, grâce à l’utilisation du système de Motion Capture Optitrack dont dispose le laboratoire LINEACT. Ces poses seront ensuite progressivement dégradées afin d’étudier la performance des approches de mises en correspondance d’objets lorsque les positions des robots sont fournies par un système dont le coût et la facilité de déploiement est plus compatible avec les contraintes du secteur industriel.