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Sujet du stage : Apprentissage de la saisie d’objets en robotique - ISIR / Sorbonne Université

28 Octobre 2022


Catégorie : Stagiaire


Sujet du stage : Apprentissage de la saisie d’objets en robotique

Durée du stage : 6 mois

Niveau d’études souhaité : Actuellement en Master 2, ou de dernière année d’école d’ingénieur

Laboratoire d’accueil : ISIR (Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique), Campus Pierre et Marie Curie, 4 place Jussieu, 75005 Paris.

Lien vers l'offre de stage : https://www.isir.upmc.fr/nous-rejoindre/oppotunites/

 

Résumé :

L’apprentissage de la saisie d’objets en robotique fait l’objet d’une attention croissante depuis plusieurs années, justifiée par les forts enjeux scientifiques et pratiques qui lui sont associés. Si l’environnement est parfaitement déterministe, le problème est relativement simple : il s’agit de commander un bras manipulateur pour atteindre des positions précises, et ouvrir ou fermer le préhenseur. Mais ces approches se limitent à des scénarios très fortement contraints. Malgré les efforts de grands acteurs universitaires et industriels, réaliser de la saisie d’objet en environnement non-contrôlé est une tâche encore irrésolue, et soumise à de nombreuses difficultés.

Objectifs du stage :

L’objectif de ce stage est de s’appuyer sur les travaux antérieurs de l’équipe [6][7] pour générer des bases de données d’exemples de saisies sur différents robots, préhenseurs et objets. A partir de ces bases de données, il s’agit d’extraire des informations liées à la saisie pour identifier des positions pertinentes, puis de réaliser une étude comparative des potentialités de ces méthodes avec d’autres approches de l’état de l’art mettant en jeu des types de modèles divers (DL, CNNs, GPs, GANs, ...).

Ce stage peut, le cas échéant, aboutir à une publication dans une conférence internationale en Vision par Ordinateur / Robotique / IA.

Profil recherché :

Nous invitons les étudiants et étudiantes ayant un solide parcours académique en Intelligence Artificielle, Apprentissage Automatique ou en Science des données à proposer leur candidature, en particulier si celui-ci les a familiarisés avec la Robotique et/ou la Vision par Ordinateur.

Compétences :

Requises : Python, traitement de données, algorithmes d’apprentissages (théorie : méthodes classiques, apprentissage profond, CNN ; pratique : framework IA comme PyTorch), mesures et visualisation (matplotlib, seaborn).

Optionnelles : Simulateurs robotiques (PyBullet, Isaac Gym ...), vision par ordinateur, algorithmes évolutionnaires, parallélisation de calculs (CPU et GPU).

Transversales : Appétence pour l’ingénierie orientée R&D, ou la recherche. Curiosité, esprit de synthèse. Initiative dans la recherche, développement de code robuste, clair et réutilisable.

 

Lien vers l'offre de stage : https://www.isir.upmc.fr/nous-rejoindre/oppotunites/