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stage : Système de vision pour la reconstruction 3D d’un manipulateur souple (ISIR/Sorbonne Université)

24 Janvier 2023


Catégorie : Stagiaire


Une offre de stage "Système de vision pour la reconstruction 3D d’un manipulateur souple" est à pourvoir à l'ISIR (Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique) de Sorbonne Université.

Le stage consiste à mettre en place un système de vision fixe pour la reconstruction 3D d’un manipulateur souple. Le manipulateur a la forme d’une trompe actionnée par des câbles et des moteurs déportés. Le stagiaire aura pour missions d’étudier les différents capteurs existants pour la perception, sélectionner et mettre en place une solution et enfin évaluer ses performances. Parmi les solutions envisagées, on peut citer celles utilisant une ou plusieurs caméras RGB-D, un banc de stéréovision, ou des QR code, voire un tag cube. Un autre système de capture de mouvement est disponible pour la calibration et la validation du système de perception développé.
 
Profil recherché : roboticien ou roboticienne avec un intérêt pour la perception et le contrôle.
Compétences requises : programmation, traitement d’image, prototypage.
 
Informations complémentaires :
  • Encadrants : Nizar Ouarti, Faïz Ben Amar
  • Date de début du stage : Mars 2023
  • Duréedustage : 5 ou 6 mois
  • Niveau d’études souhaité : Master 2 ou dernière année d’école d’ingénieur
  • Laboratoire d’accueil : ISIR (Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique), Campus Pierre et Marie Curie, 4 place Jussieu, 75005 Paris.

Résumé :

La robotique agricole est actuellement en plein développement pour répondre aux enjeux environnementaux et de souveraineté alimentaire face aux manques de mains d’œuvre. Dans le cadre d’un projet de développement d’un manipulateur souple pour la cueillette de fruits fragiles, on cherche à reconstituer en temps réel la forme du manipulateur avec un système de vision externe. Cette reconstruction est nécessaire pour le contrôle en boucle fermée de la forme du manipulateur et pour ajuster sa configuration à la pose de l’objet à saisir.
 
Objectifs du stage :
Le stage consiste à mettre en place un système de vision fixe pour la reconstruction 3D d’un manipulateur souple. Le manipulateur a la forme d’une trompe actionnée par des câbles et des moteurs déportés. Le stagiaire aura pour missions d’étudier les différents capteurs existants pour la perception, sélectionner et mettre en place une solution et enfin évaluer ses performances. Parmi les solutions envisagées, on peut citer celles utilisant une ou plusieurs caméras RGB-D, un banc de stéréovision, ou des QR code, voire un tag cube. Un autre système de capture de mouvement est disponible pour la calibration et la validation du système de perception développé.
 
Profil recherché : roboticien ou roboticienne avec un intérêt pour la perception et le contrôle.
 
Compétences requises : programmation, traitement d’image, prototypage.
 
Informations complémentaires :
  • Encadrants : Nizar Ouarti, Faïz Ben Amar
  • Date de début du stage : Mars 2023
  • Duréedustage : 5 ou 6 mois
  • Niveau d’études souhaité : Master 2 ou dernière année d’école d’ingénieur
  • Laboratoire d’accueil : ISIR (Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique), Campus Pierre et Marie Curie, 4 place Jussieu, 75005 Paris.
Personnes à contacter :
  • Nizar Ouarti et Faïz Ben Amar
  • Email : ouarti(at)isir.upmc.fr ; amar(at)isir.upmc.fr ;
  • Envoyer votre candidature par mail, avec [système de vision pour manipulateur souple] en objet, un CV et une lettre de motivation.

Lien vers l'offre de stage : https://www.isir.upmc.fr/nous-rejoindre/oppotunites/