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Stage de Master 1 ou 2 Mesure par Optique Océanique de la Vitesse d’un véhicule autonome sous-marin

14 Mars 2023

Catégorie : Stagiaire

Sujet du stage

Dans le cadre de travaux avec Thales Underwater System (UWS), nous cherchons à démontrer la faisabilité de la mesure de vitesse d'un véhicule autonome sous-marin par utilisation d'un système optique monoculaire ou stéréoscopique, afin de se substituer à l'utilisation d'un loch Doppler acoustique, beaucoup plus onéreux. L'objectif est de fournir un système de mesure de vitesse à bas coût pour de petits véhicules, sachant qu'un loch Doppler adapté à de tels engins a un prix dépassant les 10 k€.
 
L'idée est de remplacer les systèmes coûteux habituellement utilisés (c.-à-d. DVL) par une, ou plusieurs caméras, adjointes à une centrale d'attitude de type MEMS. La technologie mise en oeuvre au niveau traitement d'image consiste à utiliser des approches de type « flot optique » afin d'établir une carte dense de vecteurs de vitesse bruts, c'est-à-dire justes à un facteur d'échelle près liée à la distance scène-caméra. Ces vecteurs de vitesse bruts sont ensuite mis à l'échelle afin de retrouver une vitesse réelle :
  • soit par utilisation de la stéréoscopie, qui permet de retrouver la distance scène-caméra (configuration 1) ;
  • soit par utilisation d'un système de télémétrie (sondeur, ou pointeur laser - on utilise donc la photogrammétrie) (configuration 2) ;
  • soit par une mise à l'échelle par comparaison avec l'accélération mesurée par l'IMU et intégrée une fois (configuration 3).
L'objectif du projet est idéalement de déterminer quelle configuration est la plus adaptée. De manière plus importante, ce projet ouvre la voie à l'utilisation ultérieure d'algorithmes plus complexes visant à la cartographie et la localisation simultanées par vidéo sous-marine, pour laquelle le présent travail peut être vu comme une première étape.
 
Ce stage sera réalisé en lien étroit avec Thales UWS.
 
 
Compétences attendues
Le candidat doit idéalement avoir :
  • suivi un cursus de Master ou d'Ingénieur dans un des domaines suivants : vision par ordinateur, science des données, mathématiques appliquées ;
  • de solides compétences en algorithmique et en programmation ;
  • des connaissances en vision par ordinateur appliquée.
 
Candidature
Le candidat doit envoyer un email à thibault.napoleon@isen-ouest.yncrea.fr avec le sujet [StageMOOV] contenant au minimum :
  • un CV détaillé ;
  • une lettre de motivation ;
  • les relevées de notes des deux dernières années.
La proposition de stage reste ouverte tant que le poste n'a pas été pourvu.
 
 
Salaire et durée
  • salaire : environ 550 euros net par mois ;
  • 4 à 6 mois (début souhaité en mars/avril) ;
  • lieu : Brest.